西汉武帝元鼎六年(公元前111年)，永胜县为遂久县地，属越西郡，首府设在至今四川省凉山州西昌市，直至东汉。蜀汉建兴三年(公元225年)，丞相诸葛亮南征，设置郡县，将遂久县改属云南郡，首府在今大理州。东晋时名姑复县，仍属云南郡，直至梁、陈。唐武德七年(624年)，置靡州，属姚州都督府。唐贞元十一年(795)，南诏设置北方赕，后改名成偈赕，先后属剑川和铁桥节度。后晋石敬塘天福二年至南宋末年(937—1277年)，设成纪镇、善巨郡，属大理国。 曾任大理国王的高升泰的子孙，世代镇守此郡，统治时间长达800余年。
元朝初至元十五年(1278年)，设施州(辖今永胜、华坪两县及四川攀枝花部分地区)，至元十七年(1280年)，改称北胜州，属丽江路宣抚司。“北胜”一名的来历为：忽必烈从甘肃出兵，自北而来，到大渡河兵分三路，进攻大理，其中一路首先占领永胜，以自北而来，首战取胜之意，取名 “北胜”。至元二十四年(1287年)，升北胜州为府，管辖金沙江东岸的北胜、永宁、蒗蕖、顺州等地，仍以高氏为知府，属丽江路管辖。
明洪武十五年(1 382年)，征南大军进云南，土酋高、章、子氏降明。开初，仍以北胜府治理。十六年(1 383年)，改北胜府为北胜州，降章氏为北胜州副同知，高氏为北胜土知州，属鹤庆军民府管辖。洪武二十九年(1396年)，云南行都军民指挥使司，实行“改土归流”。除管辖北胜、永宁、蒗蕖、顺州外，又在永胜县城区、三川坝(金官、梁官)、南区(今程海、期纳、涛源、片角等乡镇)推行“寓兵于农”的屯田制，分设千户所5个， 百户所50个， 以及前后马军、黑伍、东西马场。明朝正统六年(1441年)，升北胜为直隶州，属云南省布政使司，从此不属澜沧卫管辖。
顺治十六年(1659年)六月，清兵入云南，北胜等地官府附清朝。十七年(1660年)，永胜、华坪仍称北胜州。十八年(1661年)，吴三桂奏准开辟北胜关，与西藏达赖喇嘛、青海根都台吉在此以茶换马，被称之为“茶马古道”。康熙五年(1666年)，北胜州属大理府。康熙二十六年(1687年)，取消澜沧卫屯伍制，军屯土地、户籍人口、赋税等统属北胜州管辖。康熙三十一年(1692年)，再升北胜直隶州为永北府，永宁、蒗蕖、顺州隶属。“永北”二字的来历，实为永宁、北胜之综合。 四十四年(1701年)，永北府同知武烈兼宾川州知州事，此事载鸡足山金鼎寺石碑。雍正二年(1724年)，丽江土知府木氏“改土归流”；次年，木氏所属梓里、睦科、大弯、米厘、松坪、喇嘛、楼子海等地(即今松坪、大安两乡)划属永胜。乾隆三十二年(1767年)， 改永北府为永北直隶厅，属迤西道，其地域、赋役、学制不变。主要官员品级则由四品降为五品。下设流官衙坪经历司、北胜州土支州高氏、北胜州土副同知章氏、永宁土知府阿氏、蒗蕖土知州阿氏、顺州土州同子氏、羊坪土千总李氏。光绪三十四年(1908年)，并华荣旧衙坪两经历署，设荣坪县(民国二年称华坪县)，仍属永北直隶厅。
民国元年(1912年)，地方政权仍沿清制，称永北直隶厅。民国2年(191 3年)，全省各府、厅、州一律改县，省以下留道。永北属胜越观察道使管辖；统治机构称县公置，官称县知事，县知事以下设分治县。 民国3年(1914年)改观察使为道 尹，永北县以下设金江、仁里、宁蒗县佐(又名分县)，再辖土司约甲。 民国18年(1929年)8月，县公署改名县政府，县知事改名县长。废道制，直属省。 民国21年(1932年)3月，中央通令废除县佐。永北所属县佐，实行民国23年(1934年)始行撤销，以宁蒗为设治局，直属省。1951年6月，永胜县凉山办事处(辖今宁蒗县南部战河、跑马坪、西川、西布河、烂泥箐、新营盘、永宁坪、蝉战河、永胜县羊坪等彝族聚居区)改为丽江专署凉山办事处，直属丽江地委和专署领导，成立中共凉山工作委员会，胡丹任书记。1958年10月，永胜、华坪两县合并，设立永华县，1959年10月撤销永华县，仍然分设永胜、华坪两县；同时，原华坪县所属仁里河东岸之高寨、宏德等地划归永胜管辖。1970年宁蒗县属羊坪乡划归永胜。至此，永胜现辖地域确定。
民国二年(1913年)，废除府、厅、州制， 留县，属滇西道。划永北直隶厅为永北、华坪二县。永北县下设金江、仁里、宁蒗县佐，又称分县。民国二十年(1931年)，云南省召开会议讨论建制问题。当时，永北多事，三川冯李械斗死伤百余人，滇西镇守副使罗树昌反唐继尧失败，滇军长张汝骥反龙云退守永北全军覆没，都发生在永北。认为“北”为败北之意，是不祥之兆，要求改名。民国二十一年(1932年)，县长宋朝选任职，地方官绅提出改名，曾以永胜、永靖、纪泽三名报批。至民国二十二年(1933年)冬正式批准，改为永胜，并沿用至今。
永胜之名，来源于元代设置的北胜州(府)及其属州永宁州。北胜的来历，据《滇考》载，元兵自北南来，"首捷此土，故名"北胜"；永宁亦因忽必烈驻跸而得名，寓有永远安宁之意。明清时期合北胜、永宁而设永北府、永北直隶厅，民国设永北县，又改名永胜县。新石器的发现，说明四千年前永胜这块土地上已经有人类生息繁衍。唐宋时期又有不少白、彝、傈僳等族的先民迁此定居，而大量汉族迁入则在明洪武二十九年(1396年)，澜沧卫军民指挥使司在此推行"寓兵于农"政策时，湖广等地官兵及其家属万余人屯田定居此地。因而永胜至今尚有众多以官、伍、营、所、军称谓的村名，当是屯垦移民的语言证据。永胜县城始建于此时，传统的棋盘式格局至今犹存。明正德五年(1510年)，北胜州人口为15994人；明万历二十九年（1601年），北胜州人口已达33893人。清代建立"绿营"兵制，设置以防卫治安为主要任务的"汛塘"，也有不少内地人落籍永胜。解放以后，永胜各民族人口增长很快，到2001年全县人口为38.04万人，其中傈僳族、彝族、纳西族、白族、傣族、回族等少数民族11.59万人。
永胜境内有祥(云)宁(蒗)、丽(江)攀(攀枝花市)公路作X形分布，县乡公路四通八达，交通方便。公路沿线的名胜古迹和旅游景点主要有:县城近郊的"滇西胜境"灵源篝（省级重点文物保护单位）、西关远跳、龙潭莲锦、土林奇观、羊坪风光、红石岩国家级地震遗址；永祥线上有程海渔灯、清水瑞光寺及古建筑群（省级重点文物保护单位）、大龙潭、金江晚渡；丽攀公路沿线有梓里铁索桥（国家级重点文物保护单位）、六德他留人坟陵（国家级重点文物保护单位）及以"青春棚"为特色的奇异婚俗和高寨仙人洞。永胜程海，湖水四季清澈，最高水温约27°C，南岸三处硫矿温泉，北部数里洁净沙滩，可辟为理想的天然浴场和高原水上运动集训之地。
